தொழில்துறை எந்திரன்கள் பொதுவாக கனரக இயந்திரங்கள் வகையில் அடங்குபவை. மேலும் இவை மிகத் துரிதமாக இயங்குபவை. ஆகவே பாதுகாப்புக்காக தொழில்துறை எந்திரன்களைச் சுற்றி கம்பி வலை தடுப்பு போடுவது வழக்கம். தொழிற்சாலையில் வேலை செய்பவர்கள் தற்செயலாக எந்திரன்களின் அருகில் செல்ல நேரிட்டால் கடுமையான விபத்துகள் நிகழக்கூடும் என்பதாலேயே இந்த முன்னெச்சரிக்கை எடுக்கப்படுகிறது.
சமீப காலத்தில் பார்வை உட்பட பல்வேறு உணரிகளில் ஏற்பட்டுள்ள தொழில்துறை மேம்பாடுகள் காரணமாக புது வகையான தொழில் துறை எந்திரன்கள் சந்தைக்கு வந்துள்ளன. இவற்றை வலை கம்பிக்குப் பின்னால் தனிமைப்படுத்தி வைக்க வேண்டிய அவசியமில்லை. இவை எடையில் இலேசாக இருப்பது மட்டுமல்லாமல் தொழிற்சாலையில் வேலை செய்யும் தொழிலாளர்களுக்கு உதவியாக அவர்களுக்கு அருகிலேயே பாதுகாப்பாக வேலை செய்ய வல்லவை. ஆனால் முன்னதாக இடர் மதிப்பீடு செய்வது அவசியம்.
கூட்டுவேலை எந்திரன்
நம் வேலைக்குத் தக்க நிறுவி அமைத்தல் எளிது
பொதுவாகக் கணினியில் வன்பொருள் மற்றும் மென்பொருட்களை நிறுவிய பின் அமைப்பு வடிவாக்கம் (configuration) செய்து, நமக்குத் தோதாக சரி செய்து, பின்னர் தான் பயன்படுத்த முடியும். செருகி உடன் பயன்படுத்தக்கூடிய மென்பொருள் மற்றும் மின்னணுவியல் சாதனங்களை ஆங்கிலத்தில் plug-and-play என்று கூறுவர்.
வழக்கமாகத் தொழில்துறை எந்திரன்களை நிறுவி அமைக்க சில வாரங்கள் ஆகும். ஆனால் இந்தக் கூட்டு வேலை எந்திரன்களை முழுமையாக plug-and-play என்று சொல்ல முடியாது. எனினும் சில மணி நேரங்களில் நிறுவி அமைக்க இயலும். நிரல் எழுதத் தேவையில்லை. கைக்கணினி மூலம் அமைக்க முடியும். அல்லது கூட்டு வேலை எந்திரனின் கைகளை நமக்குத் தேவையானபடி சரி செய்து கொள்ளலாம். வேலை மாறினால் அதற்குத் தகுந்தபடி எளிதில் மாற்றியும் நிறுவிக்கொள்ளலாம்.
தொழிலாளர்களுக்குப் பாதுகாப்பானவை
கூட்டு வேலை எந்திரன்கள் வேலை செய்கையில் தொழிலாளர்களுக்கு இடையூறு நேராமல் இருப்பதற்காக அவற்றைக் கம்பிவலை தடுப்பில் வைக்க வேண்டிய தேவையில்லை. அவற்றால் இடையூறுகளை உணர முடியும். மனிதர்கள் அல்லது மற்ற இடையூறுகளில் மோதலைத் தவிர்க்க வேகத்தை குறைத்துக் கொள்ளவும் அல்லது திரும்பிப் பின் பக்கம் செல்லவும் முடியும். கூட்டு வேலை எந்திரன்கள் தொழிலாளர் பாதுகாப்புக்காக விசைப் பின்னூட்டம் (force feedback) மற்றும் மோதல் தவிர்ப்பு (collision avoidance) ஆகிய உள்ளார்ந்த அம்சங்களைக் கொண்டுள்ளன. மோதக் கூடிய நிலையை முன்னறிதல் மற்றும் மோதல் தவிர்ப்பு பற்றி விவரமாக அடுத்த கட்டுரையில் காணலாம்.
விசை (force) மற்றும் திருகுவிசை (torque) உணரிகள்
திருகுவிசைக் கைக்குறடு (torque wrench) பயன்படுத்தித் தேவையான அளவு மட்டுமே திருகுவிசை வைத்துத் திருகுவது உங்களுக்கு தெரிந்திருக்கலாம். இதுவும் ஒரு மாதிரியான திருகுவிசை உணரிதான். ஆனால் துல்லியம் குறைவு. திருகுவிசை நாம் அமைத்த வரம்புக்கு மேல் சென்றால் பிடிப்பை விடுவித்து விடும்.
பல வேலைகளில் தொழில்துறை எந்திரன்களுக்கு விறைப்புத்தன்மை (rigidity) தேவைப்படுகிறது. தொகுத்தல் போன்ற வேலைகளில் தேவையான துல்லியத்தை அடைவதற்கு இது மிகவும் அவசியமாகிறது. எனினும், சூழ்நிலையில் ஒரு எதிர்பாராத மாற்றமோ அல்லது தடங்கலோ ஏற்பட்டால் அதை எந்திரனால் உணர முடியாது மற்றும் அதற்கு ஏற்ப தன் இயக்கங்களை மாற்றிக் கொள்ள முடியாது. இது எந்திரனியலில் ஒரு கடினமான பிரச்சினையாகும்.
சான்றாக, ஒரு எந்திரன் சுழல்தண்டை ஒரு துளைக்குள் தொகுக்க வேண்டும் என்று வைத்துக் கொள்வோம். பாகங்கள் நேரமையாமல் இருந்து எந்திரன் அதிக விசையைப் பயன்படுத்தினால் பாகங்கள் சேதமாகலாம். இதே தொகுப்பை ஒரு இயந்திரக் கைவினைஞர் செய்தால் விசை அதிகமாகத் தேவைப்படும் போது ஏதோ சரியில்லை என்று புரிந்துகொண்டு நேரமைவை சரி செய்வார். ஆனால் எந்திரன்களுக்கு இந்தப் பின்னூட்டம் கிடையாது. கொடுத்த நகர்த்தல்களை கொடுத்த வேகத்தில் நிரலில் கூறிய படி செய்யக்கூடியவை. ஆகவே இதை உணர முடியாது.
விசை மற்றும் திருகுவிசை உணரி பொருத்திய கூட்டுவேலை எந்திரன்
எந்திரனுக்கு இந்த உணர்வைக் கொடுக்கக்கூடியவை விசை மற்றும் திருகுவிசை உணரிகள். நவீன கூட்டு வேலை எந்திரன்களில் இந்த உணரிகள் பெரும்பாலும் படத்தில் கண்டவாறு பொருத்தப்படுகின்றன. இதற்கான மேம்பாடு செய்த மென்பொருட்களும் உடன் வருகின்றன. சமீபத்தில் உலோக வெட்டு கருவி (machine tool) தயாரிப்பாளர்கள் கண்காட்சியில் இந்தியாவிலேயே தயாரிக்கப்பட்ட கூட்டு வேலை எந்திரன் செயற்காட்சி அளிக்கப்பட்டதாம்.
விலையும் குறைவு
கணினித் துறையில் ஏற்பட்டுள்ள மேம்பாடுகள் காரணமாக திறன் வாய்ந்த கணினிகள் குறைந்த விலையிலும் சிறிய அளவிலும் கிடைக்கின்றன. மேலும் எந்திரனியலில் சமீபத்தில் ஏற்பட்ட மேம்பாடுகளால் இந்தக் கூட்டு வேலை எந்திரன்கள் குறைந்த விலையில் கிடைக்கின்றன. மேற்கத்திய நாடுகளில் ஒரு தொழில்துறை எந்திரன் வாங்கி நிறுவித் தயார் செய்ய ஒரு தொழிலாளருக்கு இரண்டு வருடம் கொடுக்கும் சம்பளம் அளவு முதலீடு செய்ய நேரிடும் என்று குத்துமதிப்பாகச் சொல்கிறார்கள். ஆனால் கூட்டு வேலை எந்திரன்களுக்கு இதில் மூன்றில் ஒரு பங்குதான் முதலீடு தேவைப்படும்போல் தெரிகிறது. குஜராத் மாநிலத்தில் நெசவு இயந்திரம் தயாரிக்கும் ஒரு சிறு நிறுவனத்தார் கூட்டு வேலை எந்திரன் வாங்கி நிறுவி இயக்குவதால் எம்மாதிரிப் பயன் கிடைக்கிறது என்று இந்தக் காணொளியில் விளக்குகிறார்கள். ஆகவே குறு, சிறு மற்றும் நடுத்தரத் தொழில் நிறுவனங்கள் கூட்டுவேலை எந்திரன்களை தங்கள் வேலைக்கு ஆகுமா என்று மதிப்பீடு செய்யலாம்.
நன்றி தெரிவிப்புகள்
- LBR iiwa specifically designed by Kuka Robotics company to work with humans – Wikipedia
- Photonics Media – NORA BERECZKI, OPTOFORCE
இத்தொடரில் அடுத்த கட்டுரை: மோதல் தவிர்ப்பு (Collision Avoidance)
ப்ரைடென்பெர்க் வண்டி (Braitenberg vehicle) என்ற எளிமையான இடையூறு தவிர்ப்பு (obstacle avoidance) நிரல் எழுதும் வினைச்சரம். பலவகை நெருங்கமை உணரிகள் (Proximity sensors). இடையூறு தவிர்ப்பு கைப்பயிற்சி.
குறிப்பு: அடுத்த கட்டுரையில் வரும் கைப்பயிற்சியை செய்து பார்க்க பைத்தான் நிரல்மொழி ஓரளவு தெரிந்திருக்க வேண்டும்.