தேவையான இயக்கங்களின் வரையறையை முன்னரே கொடுத்துவிட்டால் எந்திரன் மனிதத் தலையீடு இல்லாமல் அவற்றைச் செய்ய முடியும். ஆனால் நமக்குத் தேவையான வேலை செய்யுமாறு அமைப்பை அடையாளம் கண்டு மற்றும் குறிப்பிட்டு வடிவமைத்து முன்கூட்டியே நிரல் எழுத வேண்டும். எடுத்துக்காட்டாக, எடுத்து வைத்தல் (pick-and-place) வேலை செய்யும் எந்திரன் கைமுனை சாதனம் (end effector) எந்தத் தோற்ற அமைவில் இருக்க வேண்டும் என்று நாம் முடிவு செய்து நிரல் எழுத வேண்டும்.
எந்திரன் கைக்கு நிரல் எழுதும் வகைகள்
நிரல் எழுதும் வகைகளுக்கு எடுத்துக்காட்டாக எந்திரன் கையைப் (Robotic Arm) பார்ப்போம். நாம் முன்னரே பார்த்தது போல இது தொழில்துறையில் மிகவும் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இதற்கு நாம் பல நிலைகளில் நிரல் எழுதலாம்.
- மூட்டு நிலை நிரலாக்கம்: எந்திரன் கையில் ஒவ்வொரு மூட்டுக்கும் இயக்கம், நிலை ஆகிய அடிப்படைச் செயல்களுக்கு நிரல் எழுதலாம்.
- பணி நிலை நிரலாக்கம்: முழுப் பணிகளையோ அல்லது துணைப் பணிகளையோ ஒன்றன்பின் ஒன்றாகச் செய்யச் சொல்லலாம். எடுத்துக்காட்டாக, சிவப்பு வண்ணம் பூசு அடுத்து பல்லிணைப் பெட்டியைத் (gear box) தொகு.
- எந்திரன் நிலை நிரலாக்கம்: உயர் மட்டத்தில் எந்திரனின் நிலைகள், நோக்கு நிலைகள் மற்றும், தேவைப்பட்டால், வீச்சுப் பாதைகள் நிரலாக்கம்.
கற்பித்தல் பதக்கம் (Teach pendant)
கற்பித்தல் பதக்கம்
கற்பித்தல் பதக்கம் என்பது கம்பி மூலமாகவோ அல்லது கம்பி இல்லாமலோ எந்திரனை இயக்கவல்ல கைக்கருவி. X-Y-Z திசைகளில் எந்திரனின் கையை எவ்வளவு தூரம் நகர்த்த வேண்டும் என்று நிரல் எழுதுவது கடினமான வேலை. கற்பித்தல் பதக்கம் மூலம் நாம் தேவையான தூரம் நகர்த்தி அதைப் பதிவு செய்தோம் என்றால் அதை எந்திரன் திருப்பிச் செய்ய வல்லது. அதாவது ஒவ்வொரு அச்சிலும் நாம் நகர்த்திய தூரங்களைக் கணக்கிட்டு, நாம் நகர்த்திய பாதையையும் பார்த்து நிரல் உண்டாக்கும். பின்னர் நமக்குத் தேவையான போது அந்த நிரலை ஓட்டினால் அதையே திரும்பச் செய்யும்.
எந்திரனை பைதான் மொழியில் நிரல் எழுதி இயக்குதல் கைப்பயிற்சி
எந்திரன் திறனளவிடல் (Robot Benchmark) என்ற இந்த இணைய தளத்தில் நாம் மென்பொருள் ஏதும் நிறுவாமல் பயிற்சி பெறலாம் என முந்தைய கட்டுரையில் பார்த்தோம். அவற்றில் இது இரண்டாம் பயிற்சி. முதல் பயிற்சியை செய்தபின் இதைச் செய்வது நன்று.
“Robot Programming” என்ற இந்தப் பயிற்சி ஒரு எந்திரனைத் துல்லியமாகக் குறிப்பிட்ட இடத்திற்கு நகர்த்தும் பயிற்சி. முதலில் எந்திரனைக் கட்டுப்படுத்தும் நிரலில் எவ்வாறு தேவையான மாற்றங்கள் செய்து சேமிப்பது என்று கற்றுக் கொள்வோம். மேலும் எந்திரனைத் தொடக்க இடத்தில் கொண்டு சென்று, நாம் மாற்றி அமைத்த நிரல்படி ஓட்டித் தேவையான இடத்தைத் துல்லியமாகச் சென்றடைகிறதா என்று பார்ப்போம்.
தைமியோ 2 எந்திரனும் இலக்கும்
மூல நிரல் தொகுப்பியைத் திறக்கவும். சுட்டியின் வலது பொத்தானை அழுத்தி தோன்றும் பட்டியலில் “Edit controller” தேர்வு செய்யவும். எந்திரனைக் கட்டுப்படுத்தும் மூல நிரல் தொகுப்பியில் திறக்கும். இது ஒரு எளிய பைதான் நிரல். நிரலைத் திருத்தவும்: 7 ஆம் வரியிலுள்ள மாறியின் (variable) மதிப்பை 0 என்பதிலிருந்து 10 என்று மாற்றவும். உங்கள் நிரலை சேமிக்க Ctrl+S ஐ அழுத்தவும்.
“Play” பொத்தானை அழுத்தினால் எந்திரன் நிரலில் குறிப்பிட்ட தூரம் ஒடும். செயல்திறன் தத்தலில் உங்கள் மதிப்பெண் பதிவு செய்யப்படும். அவர்கள் கொடுத்த இடத்தில் துல்லியமாக நிறுத்தினால் 100 மதிப்பெண் கிடைக்கும். குறைந்த மதிப்பெண் கிடைத்தால் நிரலில் மாற்றம் செய்து, சேமித்து திரும்பவும் ஓட்டலாம். “Reset” பொத்தானை அழுத்தினால் திரும்பவும் பழைய இடத்திலிருந்து ஓடும்.
ஓட்டிப் பார்க்கும்போது முனையத்தில் சில வெளியீடுகள் வரும். இது உங்கள் நிரல் சரியாக ஓடுகிறதா என்று நல்ல பின்னூட்டம் கொடுக்கக்கூடும். கருவிப்பட்டையில் “Console” தேர்வு செய்து நீங்கள் முனையத்தைத் திறந்து இந்த வெளியீடுகளைப் பார்க்க முடியும்.
நன்றி தெரிவிப்புகள்
இத்தொடரில் அடுத்த கட்டுரை: கூட்டுவேலை எந்திரன்கள் (Collaborative Robots or Cobots)
நம் வேலைக்குத் தக்க நிறுவி அமைத்தல் எளிது. தொழிலாளர் பாதுகாப்புக்காக விசைப் பின்னூட்டம் (force feedback) மற்றும் மோதல் தவிர்ப்பு (collision avoidance) ஆகிய உள்ளார்ந்த அம்சங்களைக் கொண்டுள்ளன. விலையும் குறைவு. ஆகவே குறு, சிறு மற்றும் நடுத்தரத் தொழில் நிறுவனங்கள் மதிப்பீடு செய்யலாம்.