எளிய தமிழில் Robotics 3. கொஞ்சம் கோட்பாடு கொஞ்சம் கைப்பயிற்சி

பயிற்சி வழிக் கற்றல்

கோட்பாடுகள் உருவமற்றவை. அதிகமானால் சலிப்புத் தட்டும், புரிந்து கொள்வதும் கடினம். கைப்பயிற்சியில் விளையாட்டாகக் கற்றுக்கொள்ளலாம். ஆனால் வெறும் கைப்பயிற்சி மட்டுமே செய்தால் நாம் முயற்சிப்பது வேலை செய்தாலும் ஏன் வேலை செய்தது என்று தெரியாது. ஏதாவது பிரச்சினை வந்து கொஞ்சம் மாற்ற வேண்டுமென்றால் எதை மாற்றுவது, ஏன் என்றும் புரியாது. எனவே கொஞ்சம் கைப்பயிற்சிகளுடன் கொஞ்சம் அடிப்படைகளைக் கலந்து படித்தால் எளிதாகப் புரியும் மற்றும் சலிப்புத் தட்டாது.

உணர், திட்டமிடு, செய்

எந்திரனியலில் கருத்தியல் (paradigm) என்பது ஒரு எந்திரன் எவ்வாறு இயங்குகிறது என்பதற்கான ஒரு மன மாதிரி (mental model) ஆகும். உணர், திட்டமிடு, செய் என்ற மூன்று அடிப்படை வேலைகளை எந்த வரிசையில் செய்கிறோம் என்பதை வைத்து எந்த எந்திரனியல் கருத்தியலை நாம் பின்பற்றுகிறோம் என்று சொல்லலாம்.

சிலர் எந்த வேலையையும் நிதானமாக யோசனை பண்ணி திட்டமிட்டுச் செய்வர். இதை முன்யோசனை (deliberative) முறை என்று கூறலாம். படிவரிசை (hierarchical) அல்லது முன்யோசனை மன மாதிரியை இவ்வாறு விவரிக்கலாம். எந்திரன் தன்னிடமுள்ள உணரிகளால் சுற்றுச்சூழலை முதலில் உணர்கிறது. இவற்றைப் பொறுத்து அடுத்த நடவடிக்கையைத் திட்டமிடுகிறது. பின்னர் செயல்படுகிறது. இவ்வாறு ஒவ்வொரு கட்டத்திலும் வெளிப்படையாக அடுத்த நடவடிக்கையைத் திட்டமிட்ட பின்னரே செயல்படுகிறது.

மற்றும் சிலரோ எடுத்தேன் கவிழ்த்தேன் என்று செய்வர். இதை எதிர்வினை (reactive) முறை என்று கூறலாம். உணரிகளில் சுற்றுச் சூழலைப் பற்றி என்ன தெரிய வந்ததோ அதற்கு எதிர்வினையாக உடன் செயல்படுதல். இந்த மன மாதிரியில் திட்டமிடுதல் என்ற படிநிலை கிடையாது.

முன்யோசனை முறையே சிறந்ததாகத் தோன்றும். பலரும் இதையே பரிந்துரை செய்வர். எனினும் வண்டி ஓடிக் கொண்டிருக்கும் போது குறுக்கே திடீரென தடை வந்தால் யோசனை செய்து நேரத்தை வீணடிக்க மாட்டோம். உடனடியாகத் திருப்புவோம் அல்லது நிறுத்தியை அழுத்துவோம். ஆகவே சூழலைப் பொறுத்து நமக்கு இரண்டு முறைகளுமே தேவைப்படலாம்.

இம்மாதிரி முன்யோசனை மற்றும் எதிர்வினை இரண்டையும் கலந்து செயல்படுவதைக் கலப்பு (hybrid) மன மாதிரி என்று கூறலாம். இந்த முறையில் ஒவ்வொரு பணியையும் எவ்வாறு சிறந்த முறையில் துணைப்பணிகளாகப் பிரித்துக் கொள்வது என்றும் ஒவ்வொரு துணைப்பணியையும் எவ்வாறு செய்து முடிப்பது என்றும் எந்திரன் முதலில் திட்டமிட்டுக் கொள்ளும். இந்தப் படிநிலையை மேற்கொண்ட பணியைத் திட்டமிடல் (mission planning) என்று கூறலாம். இம்மாதிரி முதலில் திட்டமிட்டுக்கொண்டு வேலை தொடங்கிய பின்னர் எதிர்வினை மன மாதிரி போலவே செயல்படும்.

பயிற்சி பெற செலவும், மெனக்கெடும்

ஒரு எந்திரன் வன்பொருளை அதன் பாகங்களிலிருந்து நீங்களே தொகுத்து, நிரல் எழுதி, பலவித செயல்பாடுகளை செய்து பார்க்க முடிந்தால் அதுவே இணையற்ற பயிற்சி ஆகும். இக்காரணத்தால் வன்பொருளுக்குப் பெருமளவு செலவு செய்தால்தான் இத்தொழில்நுட்பத்தைக் கற்றுக்கொள்ள முடியும் போலிருக்கிறதே என்று பயப்படவேண்டாம். செலவின்றியும், செலவு குறைவாகவும் கற்றுக்கொள்ளும் பல வழிமுறைகளை இக்கட்டுரைத் தொடரில் காணலாம்.

பயிற்சி முறைகளை செலவு மற்றும் மெனக்கெடு கூடு வரிசையில் கீழே காணலாம்:

  1. இணைய பாவனையாக்கிகளில் (Online simulators) இலவசமாகப் பயிற்சி எடுத்துக் கொள்ள முடிந்தால் செலவும் இல்லை, மெனக்கெடும் குறைவு. மேலும் தொடக்கத்தில் தடுமாற்றத்தையும் குறைக்கலாம்.
  2. திறந்த மூல பாவனையாக்கிகளை (Open source simulators) பதிவிறக்கி, நிறுவி பயிற்சி செய்வதில் செலவு இல்லை. ஆனால் நிறுவி இயக்க கொஞ்சம் மெனக்கெட வேண்டும். இதற்குக் கைம்மாறாக இணையத்தில் இல்லாத பல பயிற்சிகளையும் செய்ய முடியும்.
  3. உங்கள் ஊரில் எந்திரன் பயிற்சி நிறுவனம் இருந்தால் அவர்களுடைய வன்பொருளைப் பயன்படுத்தி கைப்பயிற்சி எடுத்துக் கொள்ளலாம். பயிற்சிக் கட்டணச் செலவு உண்டு. ஆனால் மெனக்கெடு குறைவு. எந்த வன்பொருளை வாங்கினால் உங்கள் நாட்டத்துக்கும், குறிக்கோள்களுக்கும், செலவுத்திட்டத்துக்கும் மிகவும் பொருத்தமானதாக இருக்கும் என்று தெளிவாக முடிவு செய்ய வழி வகுக்கும்.
  4. இறுதியாக வன்பொருள் தொகுப்புகளை (hardware kit) வாங்கித் தொகுத்து, நிரல் எழுதிக் கைமுறையாக இயக்குவதுதான் அதி உன்னதப் பயிற்சியாகும்.

பார்வைக் கோணத்தைக் கட்டுப்படுத்தல் (Viewpoint Control)

எந்திரன் திறனளவிடல் (Robot Benchmark) என்ற இந்த இணைய தளத்தில் நாம் மென்பொருள் ஏதும் நிறுவாமல் பயிற்சி பெறலாம். இந்த இணைய தளத்தில் பாவனையாக்கியைப் பயன்படுத்தி பல பயிற்சிகளை உருவாக்கியுள்ளனர். இந்த இணைய தளத்தில் ஒரு கணக்கு உருவாக்குங்கள். இதில் தொடக்க நிலை முதல் பயிற்சி பார்வைக் கோணத்தைக் கட்டுப்படுத்தல் (Viewpoint Control). இந்தப் பயிற்சியில் தொடங்கு (Start) பொத்தானை அழுத்தி உள்நுழையுங்கள். இதுவரை மற்ற பயனர்கள் எடுத்த மதிப்பெண்படி வரிசைப்படுத்திக் காட்டப்பட்டிருக்கும். இந்த திறனளவிடலை நிரல் எழுதி கட்டுப்படுத்துங்கள் என்ற (Start programming this benchmark) பொத்தானை அழுத்தி பயிற்சியைத் தொடங்குங்கள். தைமியோ 2 (Thymio II) என்ற எந்திரனை பாவனையாக்கியில் காணலாம்.

பார்வைக் கோணத்தைக் கட்டுப்படுத்தல்

பார்வைக் கோணத்தைக் கட்டுப்படுத்தல்

பயிற்சி எவ்வாறு செய்வது என்ற விவரங்கள் 3 தத்தல்களில் (tabs) கொடுக்கப்பட்டிருக்கும்.

  • மேலோட்டம் (Overview): சுட்டியைப் பயன்படுத்தி முப்பரிமாணக் கண்ணோட்டத்தைத் தேவையான  கோணத்துக்கு எப்படி நகர்த்திக் கொண்டுவருவது என்று இந்தப் பயிற்சியில் நீங்கள் கற்றுக் கொள்வீர்கள்.
  • அளவு நிலைகள் (Metrics): ஒரு குறிப்பிட்ட இடத்தில் மற்றும் நோக்குநிலையில் பார்வையை வைக்க வேண்டிய பயிற்சியில் இந்த தத்தல் உங்கள் முன்னேற்றத்தைக் காண்பிக்கும். எந்திரன் திறனளவிடல்  தரவுத்தளத்தில் உங்கள் செயல்திறனையும் இது பதிவு செய்யும். இந்த த்த்தலின் கீழே சித்தரிக்கப்பட்டிருக்கும் மேற்புறப் பார்வையில் (top view) உள்ளபடி முடிந்தவரை நெருக்கமாகப் பெற பார்வைக் கோணத்தை நகர்த்தவும். படத்தில் உள்ளதை விட வேறொரு உருவ விகிதத்தைப் (அகல உயர விகிதம்) பயன்படுத்தினால், நீங்கள் சரியான பார்வைக் கோணத்தைப் பெறமாட்டீர்கள் என்பதை நினைவில் கொள்ளுங்கள். எனவே ஒரு நல்ல விளைவைப் பெற உதவும் வகையில் உங்கள் சாளரத்தின் அளவை மாற்ற வேண்டியிருக்கலாம். மேலே காட்டப்படும் நிறைவு சதவீதம் உங்கள் பார்வைக் கோணத்தின் நிலை இலக்கு பார்வைக் கோணத்தின் நிலைக்கு எவ்வளவு நெருக்கமாக இருக்கிறது என்பதைக் குறிக்கிறது. நல்ல மதிப்பெண் வந்தவுடன் பதிவுசெய் (Record) என்ற பொத்தானை அழுத்தி அதைப் பதிவு செய்ய முடியும்.
  • ஆணைகள் (Instructions): கண்ணோட்டத்தைக் கட்டுப்படுத்த சுட்டியை எவ்வாறு பயன்படுத்துவது என்பதை இந்த தத்தல் உங்களுக்கு விளக்குகிறது.
    • சுழற்று: இடது சுட்டி பொத்தானைக் கொண்டு ஒரு 3D பொருளில் சொடுக்கி, சுட்டியை இழுக்கவும். அப்பொருளைச் சுற்றி கண்ணோட்டம் சுழலும்.
    • நகர்த்து: வலது பொத்தானை காட்சியில் சொடுக்கி சுட்டியை இழுக்கவும்.
    • பெரிதாக்கு: 3D காட்சியில் சொடுக்கி சுட்டியின் சக்கரத்தை உருட்டவும். சுட்டியின் சக்கரத்தை அழுத்தி, முன்னோக்கி அல்லது பின்னோக்கி சுட்டியை இழுப்பதன் மூலமும் பெரிதாக்கவும், சிறிதாக்கவும் இயலும்.
    • சாய்: 3D காட்சியில் சுட்டியின் சக்கரத்தை அழுத்தி இடது அல்லது வலது பக்கம் சுட்டியை இழுக்கவும். ஒரே நேரத்தில் இடது மற்றும் வலது சுட்டி பொத்தான்களை அழுத்துவது சுட்டியின் சக்கரத்தை அழுத்துவதற்கு சமமானதாகும்.

நன்றி தெரிவிப்புகள்

  1. RobotBenchmark – Online Robot Programming

இத்தொடரில் அடுத்த கட்டுரை: சேவைத் தானியங்கிகள் (Professional Service Robots)

1979 ஆம் ஆண்டில் அமெரிக்காவில் மூன்று மைல் தீவு (Three Mile Island) அணுமின் நிலைய விபத்து. கதிரியக்கப் பொருட்களைக் கையாளக்கூடிய சிறப்பு எந்திரன் உருவாக்கம். இதைத் தொடர்ந்து தொழில்சார் துப்புரவு எந்திரன்கள், பார்வையிடல் எந்திரன்கள், கள எந்திரன்கள், வாடிக்கையாளர் சேவை எந்திரன்கள், சரக்கு கையாளும் எந்திரன்கள், வேளாண் எந்திரன்கள், கட்டுமான எந்திரன்கள் இன்ன பிற.

ashokramach@gmail.com

%d bloggers like this: