Category Archives: Python

எந்திரன் இடங்குறித்தல் (localization) என்பது ஒரு நகரும் எந்திரன் தன் சூழலையும் அதற்குள் தான் அமைந்துள்ள இடத்தையும் கண்டறியும் செயல்முறை ஆகும். ஒரு தன்னியக்க எந்திரனுக்குத் தேவையான மிக அடிப்படை திறன்களில் இடங்குறித்தல் ஒன்றாகும். என்ன சூழலில் எந்த இடத்தில் இருக்கிறோம் என்று தெரிந்தால்தான் இலக்கை நோக்கி எப்படிச் செல்வது என்று திட்டமிட முடியும். இதை வைத்துத்தான் அடுத்த செயல்களைப் பற்றிய முடிவுகள் எடுக்க முடியும். எந்திரனியலில் வண்டியை செலுத்துவது எப்படி என்று பார்க்கும் போது, மேற்கண்டவாறு… Read More »

எந்திரன்கள் தானியங்கியாக இயங்க ஏதேனும் ஒரு தன்னிடங்குறித்தல் திறமை தேவைப்படுகிறது, இதைப் பயன்படுத்தி, தான் செய்ய வேண்டிய வேலைக்கான பாதையை மட்டுமல்லாமல் அந்தப் பாதையிலுள்ள இடையூறுகளையும் எந்திரன் அடையாளம் கண்டு கொள்ள முடியும். இதற்கு, எடுத்துக்காட்டாக, புவி நிலை காட்டி (Global Positioning System – GPS), புள்ளிகளாலான மேகம் (Point-cloud) போன்ற பல்வேறு வழிமுறைகள் உள்ளன. வண்டி செலுத்துவதில் அடிப்படைகளான கோட்டின் மேல் செலுத்துதல் (Line Following) மற்றும் சுவரை ஒட்டியே செலுத்துதல் (Wall Following)… Read More »

ஒரு எந்திரன் தன்னியக்கமாக புதிர் பாதையில் இருந்து வெளியேறும் வழியைக் கண்டுபிடிப்பதைத்தான் புதிர்பாதைக்குத் தீர்வு காண்பது என்கிறோம். சீரற்ற சுட்டி (random mouse), சுவர் பின்பற்றல் (wall follower), பிளெட்ஜ் (Pledge), மற்றும் ட்ரெமாக்ஸ்(Trémaux’s) ஆகியவை ஒரு எந்திரனோ அல்லது ஆளோ முன்பின் தெரியாத புதிர் பாதையில் உள்ளே மாட்டிக் கொண்டால் வெளியேறும் வழியைக் கண்டு பிடிப்பதற்கான வினைச்சரங்கள். முட்டு சந்துகளை நிரப்புதல் (dead-end filling) ஆனால் நீங்கள் முழு புதிர் பாதையையும் மேலிருந்து பார்க்க முடியும்… Read More »

விடு நிலைகள் (Degrees of freedom) விடு நிலைகள் என்றால் என்ன? எந்திரன் கையில் ஒவ்வொரு மூட்டும் ஒரு விடு நிலை என்று சொல்லலாம். அதாவது எந்திரன் கை வளைய, சுழள அல்லது முன்பின் நகரக்கூடிய இடம். எந்திரன் கைகளில் மூட்டுகள் வழக்கமாகத் தொடர் முறையில்தான் (serial) இருக்கும். தற்போது இணை முறையிலும் (parallel) மூட்டுகள் வைத்து சில எந்திரன்கள் வருகின்றன. தொடர் முறை மூட்டு எந்திரன் கைகளில் எத்தனை இயக்கிகள் உள்ளன என்று எண்ணினால் அதுதான்… Read More »